Gli storici, in particolare Strabone, ritengono che Brancaleone abbia avuto origine da un agglomerato greco, detto Sperlonga (dal latino Spelonca e dal greco Spélugx che significa caverna o spelonca). Nei loro scritti tramandano l'esistenza di una necropoli che sorgeva verso il mare vicino l'omonima torre normanna. Secondo lo storico Nucera, invece, Brancaleone risalirebbe al 952 d.C., anno in cui gli abitanti furono costretti a trasferirsi su una collina, a 300 metri sul livello del mare, per sfuggire alle scorrerie musulmane di Al Asan. Luigi Vento, infine, attribuisce al paese origini più recenti. Secondo questa tesi sarebbe stato fondato al tempo della guerra del Vespro (1282) da una famiglia di nome Brancaleone. Anche se c'è chi non esclude che, all'arrivo di questa famiglia, il borgo fosse già sorto.

Il primo documento scritto che cita il paese risale al 1413: l'ordinanza di re Ladislao che elenca Motta Brancaleone fra le terre comprese nel distretto di Reggio.

Il territorio fu feudo e capoluogo di baronia. I primi padroni furono i Ruffo che abitarono stabilmente nel castello fino al 1515. Seguirono gli Aragona d'Aierbo, conti di Brancaleone, che dominarono per cinquant'anni la politica locale. Nel 1565 il feudo fu ceduto agli Spinelli di Scalea che lo tennero fino al 1571. Nello stesso anno, il messinese Cristoforo La Rocca lo acquistò per 20.000 ducati e lo cedette, dopo alcuni mesi, a Dionora Staiti Spatafora per 30.000 ducati. Una donna, profonda e coraggiosa, che volle sempre lottare in prima fila durante le decisive battaglie nella vallata di Capristello.

Brancaleone, paese mistico e cattolico, ai suoi tempi possedeva sette chiese. Nel XVI secolo fece parte della diocesi di Bova. Nel 1606 Dionora diede il feudo come regalo di nozze al figlio Andrea che sposò Ippolita Aierbo d'Aragona. A causa delle trasgressioni e delle azioni illecite di Andrea, il paese fu dominato dal caos e dai disordini fino al 1674, quando per successione passò ai Carafa di Bruzzano (padroni assoluti fino al 1806). In quel periodo, precisamente nel 1783, il borgo fu totalmente distrutto da un violento terremoto. La ricostruzione fu sofferta e nel 1799 Brancaleone fu incluso nel cantone di Bova. Nel 1806 la legge francese lo fece rientrare nel governo di Bianco. Nel 1811 fu riconosciuto Comune e posto nel circondario di Staiti. Durante il Risorgimento i brancaleonesi parteciparono a battaglie decisive. Nel 1848 il paese insorse contro i Borboni. Nel 1860 i cittadini riconquistarono la libertà, grazie anche all'entusiasmo portato nelle valli dalle camicie rosse garibaldine. Nel 1908 un secondo terribile terremoto causò ingenti danni. Si rese necessario il trasferimento di molte famiglie ai piedi della collina. Nacque così la frazione Razzà e la zona della marina. I primi abitanti furono i coloni del principe di Roccella. Il principe aveva la casa in via Marina, con una cappella dedicata a S. Pietro. La cappella, che oggi è un rudere, era dotata di un quadro con l'immagine di S. Pietro, regalo dei principi che lo portarono da Napoli. La tela, forse del 1700, è stata restaurata e attualmente si trova nella parrocchia del paese.

La collina di Brancaleone Superiore fu abbandonata definitivamente dopo l'alluvione del 1953.

Dopo il violento terremoto del 1908 che distrusse l'antico borgo il paese si è sviluppato lungo il litorale. Alle spalle della marina si estendono vaste campagne dominate dai ruderi dell'antico centro. Il panorama che si gode da Brancaleone Superiore è spettacolare. Il verde delle distese contrasta con l'azzurro del mare.

Esso si trova arroccato in cima ad una rupe, si vedono i ruderi del castello e i resti della chiesa dedicata alla Madonna dell’Annunziata. Le case degradano sui fianchi dell'altura. Nel borgo si snodano dei viottoli sterrati che un tempo furono le stradine dell'insediamento.

A Brancaleone Superiore il popolo si incontrava in due piazze: quella "dei nobili" e quella "dei poveri". Nel borgo, in una grotta dedicata alla Madonna del Riposo, si trova un affresco che probabilmente risale all'epoca bizantina.

A Brancaleone Superiore sorgeva anche una chiesa intitolata a Maria SS dell'Annunziata che fu completamente distrutta dal terremoto del 1908. Del vecchio edificio, situato al centro del paese,  oggi restano soltanto dei muri appena accennati, una sorta di piccola piazzetta dove ancora è possibile vedere nel pavimento dei cunicoli sotterranei dove venivano seppelliti i sacerdoti e qualche nobile autorità del paese.

Nel 1933 fu ricostruita con le stesse caratteristiche e fu inaugurata nel 1935. Il portone d'ingresso è preceduto da un piccolo portico sorretto da quattro colonne. Al lato il campanile sopraelevato con le campane comprate dal cav. Domenico Condemi con il contributo della cittadinanza, in sostituzione di quelle rubate nel 1970.

Le tre campane rubate, del 1100 d.C., erano realizzate con una fusione particolare ed emettevano tre note musicali. La pianta della chiesa è a croce greca, il pavimento di graniglia. L'altare barocco del 1500, preceduto da due balaustre di colonnine, era anche nella vecchia chiesa.

L'altare maggiore dedicato al SS Sacramento, realizzato con marmi policromi, aveva due colonne laterali sormontate da due piccole statuine. Nella chiesa del borgo abbandonato, è stato tutto trafugato, oggi rimane solo un pezzo della pala.

Dalla fontana San Gianni, vicino al borgo, sgorgano le acque della sorgente Bova.

Un po' fuori dal gruppo di case, alla frazione Galati, rimangono i resti della Torre Marafioti, del sistema difensivo costiero.

Località Pressocito

Per raggiungere la località si parte in auto da contrada Altalia. La strada panoramica conduce a un altopiano. La vegetazione è tipica della macchia mediterranea. Sul posto, un borgo di 40 persone, si può gustare un buon vino locale.

La spiaggia

Lineare e profonda la spiaggia di Brancaleone ha una sabbia fine e chiara (attrezzata con docce). Il lungomare è abbellito da filoni di palme. In estate si aprono tanti locali e un lido.

Cesare Pavese a Brancaleone

Il 15 maggio del 1935 lo scrittore Cesare Pavese, in seguito ad altri arresti di intellettuali aderenti a "Giustizia e Libertà", venne sospettato di frequentare il gruppo di intellettuali a contatto con Leone Ginzburg, e venne trovata, tra le sue carte, una lettera di Altiero Spinelli detenuto per motivi politici nel carcere romano. Accusato di antifascismo, Pavese venne arrestato e incarcerato dapprima alle Nuove di Torino, poi a Regina Coeli a Roma e, in seguito al processo, venne condannato a tre anni di confino a Brancaleone Calabro.

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